PID regulator - nedoumice

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Vec duze vreme pokusavam da savladam ovu oblast ali mi bas tesko ide, sto zbog
nedostatka vremena, sto zbog same kompleksnosti teme.

Sa net-a sam skinuo sve sto sam uspeo da "izgooglam". Uskoro kad to malo organizujem
postavicu negde na netu.

Posto po ko zna koji put citam iste tekstove vezane za datu tematiku uporno se vrtim
oko istih stvari. Za pocetak pokusavam da shvatim svaku komponentu PID regulatora.
A evo kako sam ja to skontao:

P - Na primer lopta se kotrlja od tacke A do tacke B i usled inercije ne uspe da se zaustavi
na ciljnoj tacki i napravi prekoracenje od naprimer 5mm. P regulator bi u ovom slucaju trebao
trebao da vrati lopticu za 5mm unazad. Sto znaci da delovanje P reg. je proporcionalno
napravljenoj gresci.

I- Ova komponenta bi trebala da bude dopuna P regulatoru. Na primer ona lopta kada se vrati za 5mm
napravi opet gresku ali u negativnom smeru od npr 1mm. Pa bi P reg. pri sledecem obracunavanju
uzeo u obzir i tu dodatnu gresku.

D- Ovu komponentu ne razumem. Ako bi neko mogao da mi je objasni na nekon jednostavnom prakticnom
primeru.

Imam jos mnogo nedoumica ali ovo bi trebale biti osnovne stvari od kojih treba poceti.

Pozdrav svima.

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

I
Ako je greska vrlo mala uslucaju proporcionalnog dejstva treba povecati pojacanje, sto nije uvek moguce.
Da bi se eliminisale ovakve greske u stacionarnom stanju, pametnije je da se kontrolni signal dobije integracijom. Na taj nacin i za veoma malu gresku (npr 0.1 mm u tvom slucaju) vremenom se kontrolni signal povecava sve dok se ne eliminise uticaj konstantne greske. Da bi integralno dejstvo imalo efekta potrebno je da prodje odredjeno vreme. Integralno dejstvo ne vidi brze varijacije, vec ih usrednjava, odnosno radi kao radi kao low pass filtar

D
Na primer zamisli da vozis auto.
Kada ti se odjednom pojavi rupa na putu potrebna ti je brza reakcija. To je u stvari diferencijalno dejstvo koje reaguje na brze promene signala greske (high pass) a posle nestane ako je greska konstantna. Najbolje je ako mozes da se odmah po zaobilasku rupe vratis na prvobitnu putanju.
Ako je diferencijano dejstvo jako , na primer sa puta skrenes vise nego sto treba. Onda se javi dejstvo u suprotnu stranu pri cemu moze opet da se javi preskok (nadam se da te nisam zbunio)... tako sve dok ne dodjes na prvobitnu putanju posle nekoliko iteracija. Znaci ako je diferencijalno dejstvo mnogo jako onda se zbog oscilacija povecava vreme smirenja, sto je lose...
PID regulator se kombinuje sa karakteristikom objekta kojim upravljas tako da zajedno cine jednu celinu. Postoje standardne procedure za podesavanje PID regulatora, ali se sve svodi na podesavanje nula i polova .Podesavanje parametara PID regulatora se vrsi da bi se dobio optimalan odziv celog sistema( na primer Butterworthow, najbrzi odziv uz veoma mali preskok od 4.34%...)
U matlabu postoji alat u Control Toolbox-u pod nazivom SISO, koji ti moze pomoci.